傍晚时分，结束一天的工作，小熊吃过晚饭、休息片刻，便走向办公楼健康体验区。这里的KFAJ01-70001智能艾灸机器人，是他参与研发的成果。

“上午调试设备，腰肩发僵，正好试试咱们的‘作品’。”小熊在显示屏上设置好参数后，躺上艾灸床。很快，智能机械臂带着冲击波按摩头先对他背部进行按摩完成开穴，再自动更换艾灸头精准对准肾俞穴与肩井穴，小熊还通过手机结合自身感受不时调节灸法与力度。过程中没有传统艾灸的呛味，只有淡淡艾香，热力透过防护层渗透，腰肩的僵硬渐渐消散。

这台由湖北科峰智能传动股份有限公司暨湖北省机器人控制与驱动技术创新中心牵头，华中科技大学、重庆大学、湖北中科产业技术研究院合作完成的装备，不仅让艾灸焕新，更凝结着团队突破“卡脖子”技术的心血。

长期以来，高端精密减速器、多传感融合算法等核心技术被国外垄断，制约中医智能装备发展。省机器人控制与驱动技术创新中心正高级工程师孟弢带领邓庆元、小熊等成员攻坚：优化减速器齿形、调试机械臂轨迹、校准传感器精度、融合中医逻辑与AI算法，逐一突破技术壁垒。

“以前用进口减速器，成本高还受限，现在自研的能做到±0.1mm定位精度，刚才体验时就没偏过穴。”小熊起身活动，语气自豪。

在攻克核心难题的过程中，研发团队还针对传统艾灸装备的痛点实现多点创新。针对传统设备定位不准的问题，团队研发出专用高精密减速器，搭配轻量化机身设计，不仅精度远超行业平均水平，还将设备成本降低40%以上；为解决“穴位-温度-力度”协同难的行业痛点，他们构建起多维感知体系——优化3D成像算法，将穴位识别误差控制在≤2毫米，结合误差≤1℃的高精度温度传感器和≤2牛的力控模型，形成实时闭环控制，既避免了烫伤风险，又实现了施灸标准化，彻底打破国外技术垄断；此外，团队研发的三元催化净烟系统，能实现99%的净烟效率，解决了传统艾灸排烟难的问题；“艾灸+按摩”一体化设计，通过快换式末端工具，可复现揉、捏、按等传统按摩手法，弥补了国外同类产品功能单一的缺陷。

从技术创新到功能落地，这台智能艾灸机器人的核心亮点体现在三大方面：一是研制出“精准艾灸+智能按摩”一体化仿生执行系统，借助专用机械臂与快换式末端工具，首次实现明火艾灸与传统按摩手法在同一设备上的集成应用，支持温和灸、雀啄灸、回旋灸等6种主流灸法的自动切换；二是构建融合视觉、温度、力觉的多维感知体系，通过实时采集穴位位置、施灸温度、接触力度等数据，实现“穴-温-力”协同闭环控制，确保施灸精准度与使用安全性；三是开发融合中医理论与AI算法的智能调控系统，预置9种体质、15种常见症状的专属施灸方案，真正实现从“机械执行”到“个性化辨证施治”的跨越。

12月2日，湖北省机械工程学会组织召开“KFAJ01-70001智能艾灸机器人”科技成果评价会，专家组一致认为，该项目在一体化仿生执行、多维感知控制、中医AI调控等方面实现多项创新，整体技术达到国际先进水平，建议加快临床应用与产业化推广。

据测算，该设备投产后，可帮助艾灸机构降低人力成本60%以上，同时还能带动黄冈本地艾草种植、艾条深加工、机器人零部件制造等上下游产业发展，预计将形成年产值50亿元的产业集群。

目前，科峰传动已制定清晰的市场推广计划：先以连锁养生馆、社区养老中心、医院康复科等专业机构为突破口，通过体验式合作积累临床效果数据，借助专业背书建立市场信任；后续将逐步推出家用小型化机型，融入智能家居生态，打造“居家中医健康管理”新模式。

从传统艾灸的“烟火缭绕”到智能装备的“精准便捷”，这台“黄冈造”智能艾灸机器人不仅推动了中医理疗技术的迭代升级，更以“自主核心部件+中医算法+标准体系”的创新模式，为中医药现代化、国际化提供了可复制的“中国方案”。

截至目前，项目已申报8项知识产权，其中发明专利6项。随着临床应用的深化与市场推广的推进，它将持续推动中医理疗向自动化、精准化转型，为黄冈打造国家级智能装备集群注入特色动能，让中医智慧在科技赋能下惠及更多寻常百姓。

来源：黄冈市融媒体中心记者 梅卓慧 通讯员 严文彬 付从利

编辑：龚丽君